Mantener la posición de la mano en el espacio, sujetando un vaso lleno de agua, se debe acompañar de un desbloqueo del hombro que permita que las oscilaciones del tronco no se transmitan al brazo. Según Feldman y Humphrey (1986), existe un control diferencial de la rigidez articular, y por lo tanto la aparición de unidades funcionales en el córtex motor cuya estimulación induce la coactuación de los músculos protagonistas alrededor de la articulación. A este nivel el cerebelo actuaría igualmente en el control simultáneo de los músculos agonistas y antagonistas (cocontracción muscular).
Para ello el sistema nervioso organiza un control diferente sobre la musculatura axial, proximal (vías retículo y vestíbulo espinales) y distal (vía rubroespinal), que predisponen por ello al control simultáneo de las partes extendidas de la musculatura. Por eso podemos escribir en un cuaderno de notas mientras caminamos, Bernstein (1967). En este sistema de control modular es fundamental el papel de relé que desempeñan los ganglios basales, según el sistema de módulos posturales que explica Massion (1992).
Las referencias geocéntricas (fuerzas internas) y alocéntricas (fuerzas externas) de control de la posición, permiten clasificar los objetivos de estabilización como internos o externos. De futuro o de pasado. De dominio y posesión o de necesidad y carencia. En la mayoría de los actos motores, movimiento de agarre o de enfoque, la posición de los segmentos corporales como la cabeza, el tronco y el antebrazo se utiliza como marco de referencia egocéntrico para el cálculo de la posición de los objetos en relación con el cuerpo y para el de la posición del segmento móvil, la mano, en vistas a definir trayectorias alocéntricas.